无人售货机动力学仿真分析

无人售货机动力学仿真分析
我们可以利用布尔运算将没有相对运动的构件简化为一个无人售货机的整体，为各零部件之间添加必要的运动副以及接触，并添加相应的驱动模块。
1　瓶体的速度特性
储瓶机构中的瓶体在仓体上回转一周时，在x轴与y轴方向上的速度曲线。瓶体在货物回转仓体上回转一周时，速度跳跃次数少，周期性波动频率低，这对整个无人自动售货机稳定可靠地工作是有重要作用的。在设计初期曾使用链传动方式实现仓体的回转运动，经过仿真分析发现：链条式货物回转仓体由于链条的多边形效应致使仓体在回转的过程中速度波动频率大，导致瓶体传输具有明显的不稳定现象。最终本设计采用齿轮传动方式的仓体，其能够明显地提高瓶体传输的稳定性，从而有利于增强整个自动无人售货机的可靠性。
2　优化分析
为推瓶器上的推瓶板以不同的推货速度水平推动瓶体时，瓶体在y轴方向上的位移变化曲线。利用ADAMS中的优化分析功能，寻找最优推货速度，保证推瓶器推动瓶体时能够达到迅速、平稳、冲击载荷小等要求。经过优化分析得出，在0～150mm/S内，推货速度越小，瓶体在y轴方向上位移变化量越大，即在被推出储瓶机
构时越容易出现上下晃动现象，稳定性降低，这对于瓶体准确进入取货口是不利的。当推货速度大于150mm/S后，随着推货速度逐渐增大，瓶体在y轴方向上位移变化量较小，即上下晃动现象不明显，这对于提高瓶体准确进入取货口是
有利的。在推货速度大于150mm/S情况下，将不同推货速度下瓶体在y轴方向上位移变化量进行比较，发现变化量差距较小。但是推货速度过大时，推瓶板对瓶体产生的瞬时冲击力也会增大，因此推货速度不宜过大。结合以上结论最终得出推瓶器推货速度在150mm/S左右时瓶体由储瓶机构进入取货口的过程中上下晃动较小，具有较高的平稳性。
3　无人售货机内的瓶体的运动规律
为瓶体由储瓶机构进入取货口的整个过程中速度变化曲线。在起始阶段瓶体速度陡然上升，主要因为推瓶板与瓶体之间存在一定距离，对瓶体产生了一定的瞬时冲击导致的。速度随后逐渐平稳，没有出现过多的上下波动，这对于瓶体准确进入取货口是有利的。而后速度迅速上升以及下降，主要因为瓶体在推瓶板作用下脱离了储瓶机构上的夹持板，在推瓶板推动惯性力以及自身重力下速度迅速提高，然后进入取货口与其产生碰撞，速度逐渐降低直至静止。
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